1、为什么需要零点复归？
零点复归机器人时需要将机器人的机械信息与位置信息（软件0位）同步，来定义机器人的物理位置。必须正确操作机器人来进行零点复归。通常在机器人从FANUC Robotics出厂之前已经进行了零点复归。但是，机器人还是有可能丢失零点数据，需要重新进行零点复归。
2、哪些情况下需要做零点复归？
因为Mastering的数据出厂时就设置好了，所以，在正常情况下，没有必要做Masteing，但是只要发生以下情况之一，就必须执行Mastering。
l机器人执行一个初始化启动；
l SRAM（CMOS）的备份电池的电压下降导致Mastering数据丢失；
l SPC的备份电池的电压下降导致SPC脉冲记数丢失；
l 在关机状态下卸下机器人底座电池盒盖子；
l更换马达；
l机器人的机械部分因为撞击导致脉冲记数不能指示轴的角度；(不匹配)
l编码器电源线断开；
l 更换SPC； 机械拆卸 。
3、零点复归的方法有哪些？
| Jig mastering （专门夹具核对方式） | 出厂时设置：需卸下机器人上的所有负载，用专门的校正工具完成。 |
| Mastering at the zero-degree positions （零度点核对方式） | 由于机械拆卸或维修导致机器人Mastering数据丢失。需要将六轴同时点动到零度位置，且由于靠肉眼观察零度刻度线，误差相对大一点。 |
| Single axis mastering （单轴核对方式） | 由于单个坐标轴的机械拆卸或维修（通常是更换马达引起）。 |
| Quick mastering （快速核对方式） | 由于电气或软件问题导致丢失Mastering数据，恢复已经存入的Mastering数据作为快速示教调试基准。若由于机械拆卸或维修导致机器人Mastering数据丢失，则不能采取此法。 条件：在机器人正常时设置Mastering data。 |
4、零度点核对方式的步骤：
1、进入Master/Cal（零度点调整）界面，（画面2）；
依次按键操作:【MENU】（菜单）- 0 【NEXT】（下个）- 【System】（系统设定）- F1 【Type】（类型）- 【Master/Cal】（零度点调整）
2、示教机器人的每根轴到0度位置，如画面1的姿态；
3、选择2 【ZERO POSITION MASTER】（零度点核对方式），按【ENTER】 （回车）键确认，显示画面2；
4.按F4 【YES】（是）确认；
5.选6 【CALIBRATE】（校准）,按 【ENTER】 （回车）键确认，显示画面3；
6.按 F4 【YES】（是）确认，显示画面4：
7.按 F5【 DONE 】（完成）隐藏Master/Cal（零度点调整）界面，即可。
