工业机器人编程与仿真

李贺

目录

  • 1 第一单元 工业机器人基本操作
    • 1.1 第一课时 上电流程、语言日期设定
    • 1.2 第二课时 示教器介绍、运行方式切换
    • 1.3 第三课时 单轴、线性手动操作
    • 1.4 第四课时 重定位手动操作、快捷键快捷菜单
    • 1.5 第五课时 系统重启及关机方法、案例演示
    • 1.6 第六课时 单元任务
  • 2 第二单元 工业机器人程序创建
    • 2.1 第一课时 RAPID程序概念、程序模块创建
    • 2.2 第二课时 系统备份恢复、程序模块备份加载
    • 2.3 第三课时 例行程序基本操作
    • 2.4 第四课时 单元任务
  • 3 第三单元 工业机器人坐标系统
    • 3.1 第一课时 坐标系概念、基座标系大地坐标系
    • 3.2 第二课时 工具坐标系概念及建立方法
    • 3.3 第三课时 工具坐标系TCP标定
    • 3.4 第四课时 工件坐标系及设定
    • 3.5 第五课时 工件坐标系标定
    • 3.6 第六课时 工件坐标系应用
    • 3.7 第七课时 单元任务
  • 4 第四单元 工业机器人运动指令
    • 4.1 第一课时 关节运动指令建立及变量设定
    • 4.2 第二课时 插入可选变量、位置点修改、实例演示
    • 4.3 第三课时 线性运动建立修改和实例演示
    • 4.4 第四课时 圆弧运动
    • 4.5 第五课时 绝对位置运动
    • 4.6 单元任务
  • 5 第五单元 工业机器人程序数据
    • 5.1 第一课时 程序数据定义分类创建和位置数据举例
    • 5.2 第二课时 常用类型分类及举例
    • 5.3 单元任务
  • 6 第六单元 工业机器人基本控制指令
    • 6.1 第一课时 赋值指令
    • 6.2 第二课时 等待时间指令、IF指令概念及建立
    • 6.3 第三课时 IF指令应用
    • 6.4 第四课时 FOR重复执行判断指令（一）
    • 6.5 第五课时 FOR重复执行判断指令（二）
    • 6.6 第六课时 WHILE条件判断指令
    • 6.7 第七课时 ProcCall调用例行程序指令
    • 6.8 第八课时 TEST选择指令
    • 6.9 单元任务
  • 7 第七单元 工业机器人校准
    • 7.1 第一课时 ABB工业机器人校准
    • 7.2 单元任务
  • 8 第八单元 IO信号建立及IO指令
    • 8.1 第一课时 ABB机器人通讯及IO板卡
    • 8.2 第二课时 ABB机器人IO板卡配置及DI\DO建立
    • 8.3 第三课时 ABB机器人GI GO AO 建立
    • 8.4 第四课时 ABB机器人Profibus\Profinet配置、系统输入/输出与I/O信号的关联
    • 8.5 第五课时 ABB机器人IO指令
    • 8.6 单元任务
  • 9 第九单元 计时指令
    • 9.1 第一课时 ABB机器人计时指令
    • 9.2 单元任务
  • 10 第十单元 交互指令
    • 10.1 第一课时 ABB机器人交互指令
    • 10.2 单元任务
  • 11 第十一单元 工业机器人设置指令
    • 11.1 第一课时 ABB机器人设置指令
    • 11.2 单元任务
  • 12 第十二单元 函数指令
    • 12.1 第一课时 ABB机器人函数指令
    • 12.2 第二课时 offs和reltool指令应用
    • 12.3 第三课时 功能型程序
    • 12.4 单元任务
  • 13 第十三单元 机器人搬运工作站
    • 13.1 第一课时 搬运工作站介绍
    • 13.2 第二课时 搬运工作站程序解析1
    • 13.3 第二课时 搬运工作站程序解析2
    • 13.4 第三课时 搬运工作站程序解析3
    • 13.5 第四课时 搬运工作站程序解析4
    • 13.6 单元任务
  • 14 第十四单元 机器人码垛工作站
    • 14.1 第一课时 码垛工作站介绍
    • 14.2 第二课时 码垛工作站程序解析1
    • 14.3 第三课时 码垛工作站程序解析2
    • 14.4 第四课时 码垛工作站程序解析3
    • 14.5 第五课时 码垛工作站程序解析4
    • 14.6 第六课时 码垛工作站程序解析5
    • 14.7 单元任务
      • 14.7.1 新建课程目录
  • 15 第十五单元 工业机器人虚拟仿真
    • 15.1 第一课时 组建工作站
    • 15.2 第二课时 吸盘工具模型创建
    • 15.3 第三课 夹具工具模型创建
    • 15.4 第四课 吸盘和夹具工具创建
    • 15.5 第五课 仿真场景布置
    • 15.6 第六课 手指机械装置创建
    • 15.7 第七课 外轴创建及配置
    • 15.8 第八课 路径规划
    • 15.9 第九课 仿真及程序同步
    • 15.10 第十课 轨迹规划练习（上）
    • 15.11 第十一课 轨迹规划练习（中）
    • 15.12 第十二课 轨迹规划练习（下）
    • 15.13 第十三课 线传感器
    • 15.14 第十三课 安装拆除练习
    • 15.15 第十五课 SC_输送链（1）
    • 15.16 第十六课 SC-输送链（2）
    • 15.17 第十七课 SC-输送链（3）
    • 15.18 第十八课 SC-输送链（4）
    • 15.19 第十九课 SC-输送链（5）
    • 15.20 第二十课 SC_仿真工作站（1）
    • 15.21 第二十一课 SC_仿真工作站（2）
  • 16 第十六单元 工业机器人典型应用
    • 16.1 第一课 喷涂工作站
    • 16.2 第二课 弧焊工作站
    • 16.3 第三课 码垛工作站（上）
    • 16.4 第四课 码垛工作站（下）
    • 16.5 第五课 输送链_动态跟踪
  • 17 参考资料
    • 17.1 RobotStudio6.08
    • 17.2 坐标系及偏移
      • 17.2.1 offs
      • 17.2.2 reltool
      • 17.2.3 工件坐标系切换指令搬移
  • 18 第十六章 汽车生产线机器人的功能展示与介绍
    • 18.1 仿真软件介绍
    • 18.2 BMW5-焊接生产线
    • 18.3 Mini-焊接生产线
    • 18.4 OPEL_焊接生产线
  • 19 第十七章 工业机器人仿真软件的入门
    • 19.1 PD、PS-Tecnomatix介绍-01
    • 19.2 PD、PS-Tecnomatix介绍-02
    • 19.3 PD、PS基本操作教程指导
    • 19.4 PD、PS软件的基本操作
  • 20 第十八章 工业机器人仿真软件的命令基础
    • 20.1 工业机器人仿真软件的命令基础 资源调入，定义数据属性
    • 20.2 工业机器人仿真软件的命令基础 创建焊点，焊点与工件关联
    • 20.3 工业机器人仿真软件的命令基础 设置机器人路径，设置过渡点
    • 20.4 工业机器人仿真软件的命令基础 机器人七轴，干涉设置
  • 21 第十九章 工业机器人仿真软件的基本操作
    • 21.1 PDPS软件的基本操作-  树状图的建成，隐藏或显示
    • 21.2 PDPS软件的基本操作 - 捕获，移动，旋转，居中
    • 21.3 PDPS软件的基本操作 - 世界坐标，点，线，面
    • 21.4 PDPS软件的基本操作 - 机器人六轴调节，坐标创建
  • 22 第二十章汽车工业机器人焊接工位四要素
    • 22.1 要素一  汽车工业焊接机器人（各类焊接工艺）
    • 22.2 要素二  汽车工业焊接   焊枪（焊钳）及分类
    • 22.3 要素三  汽车工件（零部件）
    • 22.4 要素四 定位夹具（焊接夹具，焊夹）
  • 23 第二十一章节 文件格式转换.后台文件夹结构及PD定义
    • 23.1 文件格式转换
    • 23.2 PDPS 后台文件夹的创建
    • 23.3 PDPS 树状图的创建和定义后台文件夹属性-01
    • 23.4 PDPS 树状图的创建和定义后台文件夹属性-02
  • 24 第二十二章节 C型焊枪机构
    • 24.1 C型焊枪机构
    • 24.2 C型焊枪机构--动静臂识别
    • 24.3 C型焊枪机构-焊枪变颜色
    • 24.4 C型焊枪机构-创建LINK
  • 25 第二十三章节 X型焊枪机构
    • 25.1 X型焊枪机构
    • 25.2 X型焊枪机构-动静臂识别
    • 25.3 X型焊枪机构-焊枪变颜色
    • 25.4 X型焊枪机构-创建LINK
  • 26 第二十四章节 焊接夹具机构-伸缩+夹紧
    • 26.1 伸缩单元简单介绍
    • 26.2 伸缩单元机构
    • 26.3 夹紧单元简单介绍
    • 26.4 夹紧单元机构
  • 27 第二十五章节焊接夹具机构--连杆（较难）
    • 27.1 焊接夹具连杆机构--单元介绍
    • 27.2 焊接夹具连杆机构--单元分析
    • 27.3 焊接夹具连杆机构--实际操作
    • 27.4 拓展知识点 PDPS抓手机构
    • 27.5 仿真现场真实视频拓展
    • 27.6 仿真现场真实视频拓展
  • 28 第二十六章节焊接工位创建及资源调入与摆放
    • 28.1 工位结构树创建
    • 28.2 定义后台文件
    • 28.3 调入Layout平面图+机器人+夹具
    • 28.4 Layout平面图+机器人+夹具摆放
    • 28.5 仿真现场真实视频拓展
    • 28.6 仿真现场真实视频拓展
  • 29 第二十七章节换枪盘的选型，以及连接形式+焊枪与机器人的连接
    • 29.1 换枪盘的选型PDF-展示
    • 29.2 机器人连接形式-展示
    • 29.3 焊枪与机器人的连接
    • 29.4 moot工具+设置TCP
    • 29.5 仿真现场真实视频拓展
    • 29.6 仿真现场真实视频拓展
  • 30 第二十八章节数模的调入，焊点的调入+生成Location以及焊点关联数模
    • 30.1 数模的调入，焊点的调入，生成Location，焊点关联数模
    • 30.2 机器人点路径焊模拟
    • 30.3 仿真现场真实视频拓展
    • 30.4 仿真现场真实视频拓展
第十课 轨迹规划练习（上）