磨擦是二物体接触表面间有相对运动（或运动趋势）时的阻碍作用。二物体接触表面间有相对滑动（或滑动趋势）时的阻碍作用，称为滑动摩擦；二物体接触表面间有相对滚动（或滚动趋势）时的阻碍作用，称为滚动摩擦。与滚动摩擦相比，滑动摩擦的阻碍作用大得多，故在此仅讨论滑动摩擦。二物体接触表面间有相对滑动时的阻碍作用，称为动滑动摩擦；二物体接触表面间只有相对滑动趋势而并未发生滑动时的阻碍作用，称为静滑动摩擦。

临界状态下接触面间的最大静（滑动）摩擦力与法向反力的大小成正比，即

 F_max=f·F_N         

式中f是静滑动摩擦系数，F_N是接触面间的法向反力，摩擦力F 沿接触面切向且指向与运动趋势相反的方向。     

 摩擦系数 f与二接触面材料和润滑情况有关，与接触面积无关。下表列出了若干常用参考值。

考虑摩擦时的平衡问题有如下特点：

因此，讨论含摩擦的平衡问题时，应当注意分析将要发生滑动的临界状态。