第三课时 MG-1P产品特性与使用
结构及参数
基本参数
机身基本组成
整机机身部件由螺旋桨、电机、小臂、大臂、雷达、摄像头、电池、药箱、泄压阀、喷头等构成。其中电机与螺旋桨属于植保机的动力系统，使其能够飞行。脚架、大臂、小臂都属于机身结构。雷达能够实现避障以及地形跟随功能。摄像头能够实时回传图像。泄压阀与喷头属于植保机喷洒系统，实现药液喷洒。
遥控器
摇杆：操作摇杆对无人机进行控制。
返航链：长按可使无人机返回返航点。
连接显示：遥控器未与无人机连接，为红灯；遥控器与无人机连接，为绿灯。
电机及螺旋桨分布
M1-M8是指电机的排序；如：M1是指1号电机，以此类推。CCW表示逆时针旋转；CW表示顺时针旋转。需要注意的是，1、3、5、7号必须安装CCW电机及桨叶；2、4、6、8号必须安装CW电机及桨叶。
喷洒系统
喷洒系统作业箱容积：10L
喷头型号：默认XR11001VS(流量：0.379 L/min)
雾化粒径：130-250μm
喷头类型：压力式扇形喷头
喷洒系统的优势：
1、穿透力强：药液可以借助下压风场穿透作物，使得作物叶子正反面均可着药；
2、寿命长：喷嘴为不锈钢材质，耐农药腐蚀；
3、保养简便：喷头容易清洗、更换。
图传
FP摄像头：123°广角镜头，可看到植保机前方景象。可帮助设定A/B点，也可辅助飞行中添加航点、添加障碍物点。
双探照灯：晚上作业照明。
雷达
功能：地形预测：能够使植保机与作物保持相对高度稳定。
避障：可感知前后方15米处直径为1厘米的障碍物，并在障碍物2-3米外悬停，避障过程中根据与障碍物的距离调整速度。
使用条件：植保机飞行相对高度高于1.5m且速度小于7m/s。
飞行模式
MG-1P有以下几种飞行模式：
P模式：GPS模式，无人机能够实现精准定位悬停，该模式下可以实现手动作业模式(M)、AB点作业模式。
A模式：姿态模式，无人机会随风漂移在MG-1P以及MG-1S A机型里，屏蔽了A模式，打到A档实际还是P模式。
F模式：航线作业模式，能够实现自动航线作业。
「作业模式」
手动作业模式
手动作业模式是指全程依靠无人机操作人员进行飞行的作业方式，具有灵活方便、无需测绘的优势。但植保效果不佳，易出现重喷与漏喷，飞手工作强度大易疲劳的状况。手动作业模式通常适用于小型地块。
手动作业需注意以下情况：
1、不适合对重喷要求严格的除草剂作业，人工作业有可能产生重喷情况；
2、对讲机必须时刻保证通话质量良好以及电量充足；
3、需观察飞行轨迹保证作业质量，MG-1S手动作业可观察其飞行轨迹是否符合作业要求；
4、不适合两端距离100米以上的作业，距离太长人工作业无法保障作业质量。
AB点作业模式
AB点作业模式是指，以AB点形成一条直线，以这个直线形成航线的自动作业方式，具有灵活方便、自动作业、喷洒均匀的优势。但是只适合于规整地块，对于不规则地块难以进行作业。
AB点作业模式注意事项：
1、A、B点形成的直线必须与作业区域边缘平行，否则将会造成航线偏离作业区域，造成植保机与障碍物碰撞而损坏。
2、B点与对面的树林、障碍物必须保持安全距离，作业到最后一条航线时，必须确认边界是否有障碍物。
航线偏出田块
作业区域可能有树
航线规划作业
航线作业模式是指对作业区域进行整体测绘，使植保无人机在规划区域进行自动作业，具有全自主作业、飞手劳动强度低、喷洒均匀。作业前需对地块做完整测绘。航线作业模式通常适用于中大型地块。
航线规划作业
航线规划注意事项：
1、提前观察障碍物并进行规划，要规避作业区域内的障碍物，以避免植保机撞上障碍物造成损坏；
2、要明确标定点，每次断电后在起飞需要把植保机放在标定点进行纠正偏移操作，从而保证航线精准；
3、要确定好内缩距离，确保内缩距离内无障碍物。
航线规划
几种作业模式综合比较
「规划方式」
遥控器规划
遥控器规划需要作业人员手持遥控器，围绕田块四周进行打点，进行规划航线。这种规划方式准备工作比较少，可以准确测量整个地块。但是因为需要人工打点，所以耗时较长、速度较慢。
无人机规划
无人机规划是指作业人员依靠FPV影像操作植保无人机飞到田块各个点进行航线规划。因为使用的是无人机作业，所以规划速度快。但依靠屏幕飞行，对作业人员操作技能要求较高、复杂地形难以精准规划。
二维建模规划
二维建模规划是指操作航拍无人机飞至作业区域上方进行二维扫描，将图片传输到电脑在进行航线规划。因为使用规划速度快，需要另外准备电脑(配置要求较高)、航拍无人机，增加作业成本。
航拍无人机正在进行测绘
手持RTK规划
手持RTK规划需要作业人员手持RTK测绘仪，围绕田块四周进行打点，进行规划航线。RTK基站可实现厘米级高精度测量，航线精准度高。与遥控器规划相同，手持RTK规划需要手持设备围绕田块行走，因此耗时较长、速度较慢，并需要额外购置RTK基站与手持测绘仪。
手持测绘仪
「参数设置」
作业参数
作物高度：是指植保机与作物的相对高度，视不同作物情况而选取1.5-2.5米高度之间。
作业行距：是指产生的作业航线，两个航线之间距离，也就是植保无人机每次横移的距离，在3.5-5米之间。
安全参数
内缩距离：是指植保机与所规划的航线边界所保持的安全距离。
无药爬升：是指确认植保机药液使用完毕的行为，关掉则药液完毕无动作，打开则药液使用完毕原地升高3米并悬停。
雷达定高：是指打开则植保机会根据地形上下起伏，关闭则植保机不会主动改变高度。
遥控器设置
遥控器校准：如遥控器摇杆未在中立位，遥控器会发出“滴滴滴”的响声，执行遥控器校准即可。
摇杆模式：主要有美国手、日本手、中国手等选择，按自己熟悉或教练所安排的方式选择。大疆无人机出厂默认为美国手。
遥控器对频：原本两个未连接的遥控器与植保机，通过对频可建立联系，遥控器可对植保机进行控制。
电池设置
低电量报警：达到一定电量如30%,遥控器会发出警报声，植保机LED灯会黄色快闪，告知操作人员需准备降落。
严重低电量报警：达到一定电量如15%,遥控器会发出警报声，植保机LED灯会红色快闪，告知操作人员需立即降落。
「电池与充电器」
电池
MG-1P电池型号为MG-12000P,MG系列植保机使用的电压为44.4V,容量为12000mAh的智能电池。多旋翼植保无人机电池属于消耗品，需要8块左右才能满足植保机循环使用。
MG-1P
充电器
充电显示：显示当前充电状态
充电模式：主要分为快充与慢充
开关：插拔电池都需要在关闭电源的情况下操作。
