二、装配单元控制要求

YL-335B型生产线装配单元的主要结构组成如图5-1所示，其主要功能是将料仓内的零件嵌入到装配台的待装配工件中。主要由落料机构、回转物料台以及装配机械手组成，如图5-2所示。装配单元启动后，依次完成落料、装配等动作。

落料：若回转物料台左料盘内没有零件，执行落料操作，即：则顶料气缸伸出，挡料气缸缩回；如果左料盘内有零件，右料盘内没有零件，则执行回转台旋转操作。

装配：若回转物料台右料盘内有零件且装配台上有待装配工件，执行装配机械手抓取零件，放入待装配工件中的操作，即：升降气缸下降→气爪夹紧→升降气缸提升→伸缩气缸伸出→升降气缸下降→气爪松开→升降气缸提升→伸缩气缸缩回。

图5-1 装配单元

图5-2 装配单元主要结构组成