三、装配单元的气动元件及气动回路

（一）气缸

1.双作用气缸

用于料仓的顶料、落料，机械手的伸缩、上下。

双作用气缸的外形及图形如图5-3所示，双作用气缸通过无杆腔和有杆腔交替进气和排气，控制活塞杆伸出和缩回，实现往复直线运动，如图5-4所示。

       图5-3 双作用气缸

图5-4 双作用气缸工作原理

2.气动摆台

用于工作台旋转。

气动摆台的摆动回转角度能在0~180°范围内调整，可以安装磁性开关，检测旋转到位信号，多用于方向和位置需要变换的机构，如图5-5所示。

图5-5气动摆台

3.气动手指（气爪）

气动手指用于抓取、夹紧工件，其工作原理如图5-6所示。

图5-6气动手指

（二）单向节流阀

单向节流阀的外形如图5-7所示，单向节流阀是由单向阀和节流阀并联而成的流量控制阀，常用于控制气缸的运动速度。

图5-7  单向节流阀

（三）电磁换向阀

电磁换向阀的外形如图5-8所示，电磁换向阀是利用其电磁线圈通电时，产生电磁吸力使阀芯切换，达到改变气流方向的目的。

图中，红色按钮为手动控制按钮。接线端口，红色线接24V电源，蓝色线接PLC对应的Y端口。

图5-8 电磁换向阀

（四）装配单元的气动回路

装配单元气动控制回路的工作原理如图5-9所示。

图5-9 装配单元气动控制回路工作原理图