三、输送单元的气动元件及气动回路

（一）气缸

1.双作用气缸

用于机械手的伸缩、上下。

双作用气缸的外形及图形如图7-2所示，双作用气缸通过无杆腔和有杆腔交替进气和排气，控制活塞杆伸出和缩回，实现往复直线运动，如图7-3所示。

       图7-2双作用气缸

图7-3双作用气缸工作原理

2.气动摆台

用于机械手旋转。

气动摆台的摆动回转角度能在0~180°范围内调整，可以安装磁性开关，检测旋转到位信号，多用于方向和位置需要变换的机构，如图7-4所示。

图7-4 气动摆台

3.气动手指（气爪）

气动手指用于抓取、夹紧工件，其工作原理如图7-5所示。

图7-5气动手指

（二）单向节流阀

单向节流阀的外形如图7-6所示，单向节流阀是由单向阀和节流阀并联而成的流量控制阀，常用于控制气缸的运动速度。

图7-6  单向节流阀

（三）电磁换向阀

电磁换向阀的外形如图7-7所示，电磁换向阀是利用其电磁线圈通电时，产生电磁吸力使阀芯切换，达到改变气流方向的目的。

图中，红色按钮为手动控制按钮。接线端口，红色线接24V电源，蓝色线接PLC对应的Y端口。

图7-7 电磁换向阀

在输送单元中，还配有2个双向电磁换向阀，如图7-8所示，该电磁阀由两个Y端口控制，其余与上述单向电磁阀一致。

                        图7-8 双向电磁换向阀

（四）输送单元的气动回路

输送单元气动控制回路的工作原理如图7-9所示。

图7-9 输送单元气动控制回路工作原理图