二、实验内容

1.YL335B生产线输送单元工作流程

YL-335B 型生产线输送单元的主要结构组成如图7-1 所示，其主要功能是：驱动其抓取机械手装置精确定位到供料、加工、装配单元的物料台，在物料台上抓取工件，把抓取到的工件输送到加工、装配、分拣单元的指定地点然后放下。

图7-1  输送单元

2.输送单元的气动回路

输送单元气动控制回路的工作原理如图7-2所示。

图7-2 输送单元气动控制回路工作原理图

3.原点接近开关

原点接近开关是一个无触点的电感式接近传感器，属于金属传感器的一种，用来提供直线运动的起始点信号，如图7-3所示。

原点接近开关共有3个接线端口，其中棕色线接入24V电源，黑色线接入PLC对应的X端口，蓝色线接入电源0V或者公共端COM。

图7-3  原点接近开关

4.限位开关

左、右限位开关均是有触点的微动开关，用来提供越程故障时的保护信号。当机械手在运动中越过左或右极限位置时，限位开关会动作，从而向伺服控制器发出越程故障信号，停止机械手运动，如图7-4所示。

限位开关共有3个接线端口，其中黄色线接入伺服控制器，红色线接入PLC对应的X端口，黑色线接入电源0V或者公共端COM。

图7-4  限位开关

5.伺服控制器

（1）伺服控制器

伺服控制器又称为“伺服驱动器”、“伺服放大器”，是用来控制伺服电机的一种控制器，主要应用于高精度的定位系统。一般是通过位置、速度和力矩三种方式对伺服电机进行控制，实现高精度的传动系统定位。输送单元中采用了松下A5系列的伺服控制器和伺服电机作为机械手直线运动的控制装置，如图7-5所示。

图7-5  伺服控制器和伺服电机

        其接线方式如下表所示。

表7-1  伺服控制器接线

（2）编程方法

对输送单元伺服电机的控制主要是定位控制，主要利用了原点回归指令（DZRN）和绝对位置指令（DDRVA）。

①原点回归指令（DZRN）

原点回归指令主要用于初始运行时，让输送单元自动退回到起始位置，搜索和记录原点位置信息，为后面的定位控制提供一个基点，如图7-6所示。

图7-6 原点回归指令编程示例

图中，DZRN表示原点回归指令，K20000表示原点回归开始运动速度，K2000表示爬行速度，X0表示接近点信号输入，Y0表示指定脉冲输出端口。当指令执行完成后，M8029自动接通，进入到下一步。

②绝对位置指令（DDRVA）

进行定位控制时，直接指定目标位置对于原点的坐标量（以带符号的脉冲数表示），用绝对位置指令（DDRVA）实现，如图7-7所示。

图7-7 绝对位置指令编程示例

图中，DDRVA表示绝对位置指令，K3000表示目标位置对于原点的坐标量，K12000表示移动速度，Y0表示指定脉冲输出端口，Y2表示指定方向信号输出端口。当指令执行完成后，M8029自动接通，进入到下一步。

四个工作单元的位置脉冲大致如下。