工业机器人技术基础

刘庆伟

目录

  • 1 工业机器人概述
    • 1.1 工业机器人的由来
    • 1.2 机器人的不同定义
    • 1.3 国外工业机器人发展史
    • 1.4 国内工业机器人发展史
    • 1.5 工业机器人发展趋势
  • 2 工业机器人分类
    • 2.1 根据拓扑结构分类
    • 2.2 根据坐标系分类
    • 2.3 根据控制方式分类
  • 3 工业机器人结构和技术参数
    • 3.1 工业机器人的结构
    • 3.2 工业机器人技术参数
  • 4 工业机器人运动学基础
    • 4.1 机器人运动学的数学基础
    • 4.2 位姿描述及坐标变换——刚体位姿描述
    • 4.3 位姿描述及坐标变换——坐标变换
    • 4.4 工业机器人的轴和坐标系
    • 4.5 工业机器人D-H建模(1) 建模方法
    • 4.6 工业机器人D-H建模(2) 建模实例
    • 4.7 工业机器人运动学计算——正向运动学计算
    • 4.8 工业机器人运动学计算——逆运动学计算
  • 5 工业机器人机械结构
    • 5.1 工业机器人末端执行器
    • 5.2 工业机器人手腕
    • 5.3 工业机器人手臂
    • 5.4 工业机器人腰部
    • 5.5 工业机器人机座
    • 5.6 工业机器人驱动方式
    • 5.7 工业机器人传动装置
    • 5.8 工业机器人运动简图
  • 6 工业机器人传感器
    • 6.1 工业机器人传感器的类型
    • 6.2 传感器的性能指标
    • 6.3 位置传感器
    • 6.4 角速度传感器
    • 6.5 接近觉传感器
    • 6.6 触觉传感器
    • 6.7 力╱扭矩传感器
    • 6.8 视觉传感器
    • 6.9 各类传感器的组合使用
  • 7 工业机器人控制技术
    • 7.1 工业机器人控制系统的主要功能
    • 7.2 工业机器人控制系统的特点
    • 7.3 工业机器人控制系统的结构
    • 7.4 工业机器人的控制方式
工业机器人控制系统的主要功能