火星探路者MPF(Mars Path Finder)：

现象: MPF到达火星后,持续不断重启。

事故分析结论:Pathfinder使用wxworks的实时系统，该wxworks的线程调度策略是preemptive priority scheduling。由于系统设计失误，造成priority inversion问题，即优先级高的线程等待优先级低的线程。系统的Watchdog时钟发现某些线程长时间没有被调度，自动重启系统。