任务：使输出变量y达到期望要求r

备注：控制器设计不佳，可能会使系统出现震荡

市场调节不好，会引起大起大落的波动: 

• 供不应求，价格上涨；

• 刺激生产过度，供给增加过量；

• 价格猛跌，过度抑制生产；

• 供给急剧减少，价格猛涨...

   缺点：需要一个调节时间；会产生不稳定。因此，需要根据不同的被控对象、不同的控制要求，研究最佳的控制律。这个任务贯穿整个“自动控制理论与应用”之中。

前提：输出测量要准确，期望要求要明确

目标：找到合适的控制律？

关键：控制输入u与控制输出y之间的变化规律？

方法：建立数学模型；用数学工具进行理论分析；确定控制结构与参数；进行实验验证。

工程上常用稳、快、准三个方面来评价控制系统

稳——动态过程的平稳性

如上图所示，系统在外力作用下，输出逐渐与期望值一致，则系统是稳定的，如曲线①所示；反之如曲线②所示，则系统是不稳定的。

快——动态过程的快速性

快速性即动态过程进行的时间的长短。过程时间越，说明系统快速性越好，反之说明系统反应迟钝，如曲线①所示。

稳和快反应了系统动态过程性能的好坏。既快又稳，表明系统的动态精度高。

准——系统在动态过程结束后，其被控量（或反馈量）与给定值的偏差，这一偏差称为稳态偏差，是衡量稳态精度的指标，反映了系统后期稳态的性能。

对自动控制系统有哪些基本性能要求？